gain＝比例增益
1。pid是一種控制算法，是比例作用p、積分作用i、和微分作用d的總稱。這三個(gè)作用可合成和分離成pi、pd，和pid這幾個(gè)作用。
2。先看一下pid的模擬算法公式：
e（t）＝sp（t）－pv（t）；
out（t）＝gain*e（t）*（1＋*t/ti+td/t）;
out（t）＝lmn_p+lmn_i+lmn_d
其中：lmn_p＝gain*e（t）；即比例作用項(xiàng)p
lmn_i＝gain*e（t）*t/ti；即積分作用項(xiàng)i
lmn_d＝gain*e（t）*td/t；即微分作用項(xiàng)d
公式中，t＝采樣時(shí)間；e（t）＝偏差值；ti＝積分時(shí)間；td＝微分時(shí)間；gain＝比例增益；
由此可知，pid的運(yùn)算輸出是out（t）是比例作用項(xiàng)p（lmn_p）、積分作用項(xiàng)i（lmn_i），和微分作用項(xiàng)d（lmn_d）三項(xiàng)同時(shí)作用的總和。
3。請(qǐng)注意：在計(jì)算機(jī)中（包括plc）中，pid運(yùn)算公式采用的是離散化的數(shù)字算法。數(shù)字pid算法公式通過(guò)對(duì)本次out（t）和上次out（t－1）pid的輸出值的比較遞推運(yùn)算，易于軟件編程實(shí)現(xiàn)。而數(shù)字pid算法公式的表達(dá)又分為位置式和增量式兩種。
4。關(guān)于數(shù)字pid算法公式較多，在此不便列出。數(shù)字pid算法相關(guān)方面的知識(shí)，可在網(wǎng)上搜尋。