plc有多種編程語言，根據(jù)國際電工委員會(huì)制定的工業(yè)控制編程語言標(biāo)準(zhǔn)(iec1131-3)，plc的編程語言包括以下五種：梯形圖語言(ld)、助記符語言(il)、功能模塊圖語言(fbd)、順序功能流程圖語言(sfc)及結(jié)構(gòu)化文本語言(st)。常用的編程語言是梯形圖和助記符兩種方式。梯形圖源于繼電器控制電路圖，具有直觀易懂的特點(diǎn)，需要計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的編程軟件；助記符編程只需要一臺(tái)簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計(jì)算機(jī)來編程，便于現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試實(shí)驗(yàn)。梯形圖和助記符設(shè)計(jì)語言有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，便于相互轉(zhuǎn)換和程序檢查。
梯形圖由左右母線、連接線、節(jié)點(diǎn)、輸出線圈、應(yīng)用指令組成。程序由多個(gè)電路構(gòu)成。所謂電路是指切斷母線時(shí)可以分割的單位，電路由以ld/ld not指令為前端的電路塊構(gòu)成。在梯形圖里電路也叫梯級(jí)。
助記符程序又稱語句或語句程序，是用指令語言記述梯形圖的一系列程序，具有程序地址。
梯形圖程序編制過程中注意以下事項(xiàng)：
(1) plc執(zhí)行梯形圖程序時(shí)，信號(hào)（功率流）的流向?yàn)樽蟆摇?
(2)輸入輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器、定時(shí)器等節(jié)點(diǎn)的使用次數(shù)沒有限制，但應(yīng)盡量簡化電路結(jié)構(gòu)。
(3)在串聯(lián)、并聯(lián)電路中，構(gòu)成串聯(lián)的節(jié)點(diǎn)數(shù)和構(gòu)成并聯(lián)的節(jié)點(diǎn)數(shù)沒有限制。
(4)能夠并聯(lián)連接兩個(gè)以上輸出線圈或輸出系指令。如圖1所示，圖(a)并聯(lián)兩個(gè)輸出線圈，圖(b)并聯(lián)一個(gè)輸出線圈一個(gè)輸出系指令。
圖1 并聯(lián)輸出梯形圖
(5)輸出線圈能夠作為節(jié)點(diǎn)使用，參與邏輯運(yùn)算。如圖2所示，輸出線圈q：102.00作為下一個(gè)線圈動(dòng)作的條件，箭頭所指的是它作常開觸點(diǎn)用的符號(hào)及地址。線圈q：102.00得電，則它的常開觸點(diǎn)為“on”，常閉觸點(diǎn)為“off”。
圖2 線圈作觸點(diǎn)用
(6)必須按照從左母線的信號(hào)（功率流）向右母線流動(dòng)一樣的順序來關(guān)閉梯形圖程序。沒有關(guān)閉時(shí)為“電路出錯(cuò)”。
(7)不能直接通過左母線來連接輸出線圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等輸出指令，直連時(shí)電路出錯(cuò)。
(8)輸出線圈等輸出指令的后面不能插入節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)必須插到輸出線圈等輸出指令的前面。
(9)不能重復(fù)使用輸出線圈的繼電器編號(hào)。一個(gè)周期中由于梯形圖程序按照從高位電路到低位電路的順序來執(zhí)行。重復(fù)使用時(shí)，位于后面的電路動(dòng)作會(huì)把前面的動(dòng)作結(jié)果覆蓋，得不到正確結(jié)果所示。
(10)在各任務(wù)和子程序的結(jié)束處插入end指令。程序中有多個(gè)end指令時(shí)，僅執(zhí)行到最初的end指令為止的程序。調(diào)試程序時(shí)，可為每個(gè)時(shí)序電路的分段插入end指令，便于調(diào)試。