plc最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用梯形圖編程，因為它直觀易懂，但需要一臺個人計算機及相應(yīng)的編程軟件;采用助記符形式便于實驗，因為它只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程。
雖然一些高檔的plc還具有與計算機兼容的c語言、basic語言、專用的高級語言(如西門子公司的graph5、三菱公司的melsap)，還有用布爾邏輯語言、通用計算機兼容的匯編語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產(chǎn)品。
編程指令：指令是plc被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質(zhì)上講，指令只是一些二進制代碼，這點plc與普通的計算機是完全相同的。同時plc也有編譯系統(tǒng)，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機器碼，所以用戶看到的plc指令一般不是機器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字(可用多國文字)的縮寫及數(shù)字代表各相應(yīng)指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員所接受。
指令系統(tǒng)：一個plc所具有的指令的全體稱為該plc的指令系統(tǒng)。它包含著指令的多少，各指令都能干什么事，代表著plc的功能和性能。一般講，功能強、性能好的plc，其指令系統(tǒng)必然豐富，所能干的事也就多。我們在編程之前必須弄清plc的指令系統(tǒng)
程序：plc指令的有序集合，plc運行它，可進行相應(yīng)的工作，當然，這里的程序是指plc的用戶程序。用戶程序一般由用戶設(shè)計，plc的廠家或代銷商不提供。用語句表達的程序不大直觀，可讀性差，特別是較復雜的程序，更難讀，所以多數(shù)程序用梯形圖表達。
梯形圖：梯形圖是通過連線把plc指令的梯形圖符號連接在一起的連通圖，用以表達所使用的plc指令及其前后順序，它與電氣原理圖很相似。它的連線有兩種：一為母線，另一為內(nèi)部橫豎線。內(nèi)部橫豎線把一個個梯形圖符號指令連成一個指令組，這個指令組一般總是從裝載(ld)指令開始，必要時再繼以若干個輸入指令(含ld指令)，以建立邏輯條件。最后為輸出類指令，實現(xiàn)輸出控制，或為數(shù)據(jù)控制、流程控制、通訊處理、監(jiān)控工作等指令，以進行相應(yīng)的工作。母線是用來連接指令組的。
梯形圖與電氣原理圖的關(guān)系：如果僅考慮邏輯控制，梯形圖與電氣原理圖也可建立起一定的對應(yīng)關(guān)系。如梯形圖的輸出(out)指令，對應(yīng)于繼電器的線圈，而輸入指令(如ld，and，or)對應(yīng)于接點，互鎖指令(il、ilc)可看成總開關(guān)，等等。這樣，原有的繼電控制邏輯，經(jīng)轉(zhuǎn)換即可變成梯形圖，再進一步轉(zhuǎn)換，即可變成語句表程序。
有了這個對應(yīng)關(guān)系，用plc程序代表繼電邏輯是很容易的。這也是plc技術(shù)對傳統(tǒng)繼電控制技術(shù)的繼承。