步進電動機分為機電式及磁電式兩種基本類型。其中控制中常用的是磁電式步進電動機。其主要有永磁式、反應(yīng)式和永磁感應(yīng)子式3種形式。
1.永磁式步進電動機由四相繞組組成。a相繞組通電時，轉(zhuǎn)子磁鋼將轉(zhuǎn)向該相繞組所確定的磁場方向；a相斷電、b相繞組通電時，就產(chǎn)生一個新的磁場方向，這時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動一角度而位于新的磁場方向上，被激勵相的順序決定了轉(zhuǎn)子運動方向。永磁式步進電動機消耗功率較小，步矩角較大。缺點是起動頻率和運行頻率較低。
2.反應(yīng)式步進電動機在定、轉(zhuǎn)子鐵心的內(nèi)外表面上設(shè)有按一定規(guī)律分布的相近齒槽，利用這兩種齒槽相對位置變化引起磁路磁阻的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。這種步進電動機步矩角可做到1°～15°，甚至更小，精度容易保證，起動和運行頻率較高，但功耗較大，效率較低。
3.永磁感應(yīng)子式步進電動機又稱混合式步進電動機，是永磁式步進電動機和反應(yīng)式步進電動機兩者的結(jié)合，并兼有兩者的優(yōu)點。