s7-300 pid控制功能塊fb41的bool輸入?yún)?shù)man_on為1狀態(tài)時，控制器為手動模式，0狀態(tài)時為自動模式。在手動模式，pid控制器的輸出值被手動輸入值man代替。
pid的輸出值由比例、積分、微分分量（）和擾動量disv組成，即
pid輸出值=lmn_p + lmn_i + lmn_d + disv
在手動模式，控制器輸出中的積分分量被自動設(shè)置為lmn–lmn_p–disv，而微分分量被自動設(shè)置為0。此時的pid輸出為
pid輸出值=lmn_p +（lmn–lmn_p–disv）+ 0 + disv = lmn
這樣可以保證手動到自動的無擾切換，即切換前后pid控制器的輸出值lmn不會突變。