plc控制器從變頻器讀回電機的實際轉矩值，將該數值與三臺電機轉矩的平均值加以比較，算出每臺裝置輸出轉矩與平均值的差值，再取比例系數將轉矩偏差換算成速度偏差，最后將速度偏差疊加到各傳動裝置的速度給定值上！
方案一：主機為速度控制，從機為力矩控制。主機將速度控制器輸出的力矩值, 直接傳遞給從機作為其力矩給定, 無速度限幅。
( 備注: 為了避免飛車現(xiàn)象，當從機的硬軸連接斷裂時，應及時轉化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機與主機的速度差超過限值+延時, 從機off2停機。)
方案二：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的力矩值，傳遞給從機作為其力矩限幅。從機的速度給定略大于主機 (通常大于約2~5%)，使其速度環(huán)達到飽和。
方案三：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的積分量，傳遞給從機速度控制器作為其積分控制的設定值, 并且從機自己的積分功能取消。
方案四：從機速度環(huán)的力矩值減去主機速度環(huán)的力矩值，該力矩差值乘上相應的軟化系數之后, 負疊加在從機的速度給定上進行控制。
方案五：從機以主機的速度信號作為基準，同時采集主機的電流信號和自己的電流信號進行pid調節(jié)，pid的輸出乘以一個系數后疊加在自己的速度給定上加以控制。
方案六：電機驅動無主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅動的實際電流值, 然后算出電流平均值。如果實際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-δn; 如果實際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+δn。
方案七：電機驅動無主從之分, 均為速度控制, 每臺驅動都有自己的速度環(huán)軟化( droop compensation ) 。
我看歸結起來負荷平衡就兩種方法，1直接控制從機轉矩，2從機速度加負荷平衡調節(jié)器。
還有一種不調的，靠電機機械特性自己平衡，如rober211的方案7。
每種方法都有不同的實現(xiàn)手段，就像rober211總結的。他們適用于不同的設備，一般硬連接軸適用直接控制轉矩，軟連接或沒用直接連接的機械用負荷平衡調節(jié)器附加速度方式。
樓主應用的plc讀取電流值、加速度微調量的方式，也適用于軟連接方式，因為1網絡速度一般較慢 2又經過內部計算，3最后再由給定通道加偏差。這3者都會影響響應的速度。如果需要快速不如將電流傳至裝置內部由裝置計算偏差量直接附加在速調輸入，這樣只有網絡速度影響。或者采用rober211的方案1。
方案2 對負轉矩傳輸需要認真考慮，（附加速度方向，限幅如何加等）。一不小心就會錯，慎重使用！