伯特利數(shù)控 加工中心 鉆攻中心
前言：
1新型混聯(lián)加工中心構(gòu)型的提出
1.1新型混聯(lián)加工中心機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系建立
本文提出一種新型混聯(lián)加工中心的機(jī)構(gòu)，如圖1所示,執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)由兩部分組成,3 -ups/pu并聯(lián)機(jī)構(gòu)和z-y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。i- k運(yùn)動(dòng)平臺(tái)有兩個(gè)沿*軸和y軸方向的移動(dòng)，3-ups/pu并聯(lián)機(jī)構(gòu)由定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)組成，中間由三條相同的驅(qū)動(dòng)支鏈和一條約束支鏈組成。每條驅(qū)動(dòng)支鏈包含萬向鉸(扔、移動(dòng)副（p)、球鉸(s),約束支鏈由移動(dòng)副（p)和萬向鉸（t/)組成。刀具固定在動(dòng)平臺(tái)的中心位置。定平臺(tái)與支鏈的連接鉸點(diǎn)記為次（i = 1,2, 3),動(dòng)平臺(tái)與支鏈的連接鉸點(diǎn)記為盡g+=1,2,3),定平臺(tái)為正三角形，令其邊長(zhǎng)為a,每條驅(qū)動(dòng)支鏈上連桿長(zhǎng)度記為a (;+ = 1,2,3),動(dòng)平臺(tái)同樣為正三角形，令其邊長(zhǎng)為6,每條驅(qū)動(dòng)支鏈與定平臺(tái)的夾角記為氏g = 1,2,3)。建立如圖1所示的坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)〇位于定平臺(tái)幾何中心位置,4到邊的中垂線為*軸方向，y軸平行于由右手螺旋定則確定z軸的位置。坐標(biāo)系原點(diǎn)〇1位于動(dòng)平臺(tái)幾何中心位置,fi3到盡馬邊的中垂線為^軸方向，^軸平行于仏民邊，由右手螺旋定則確定^軸的位置。加工中心床身上的移動(dòng)平臺(tái)建立如圖1所示的坐標(biāo)系