項目中通過上位機設(shè)定s120轉(zhuǎn)速3000rpm，但是實際轉(zhuǎn)速只有2970rpm，伺服系統(tǒng)為什么會有這么大誤差（1%）呢？想要弄清這個問題必須先弄清楚以下概念。
機械輸出軸每圈所代表的精度單位：如圖中圓圈所標(biāo)注，通常我們默認(rèn)為1圈為10000lu，此lu為s120伺服電機所設(shè)置的基本單位，如機械旋轉(zhuǎn)一圈為10mm，則每個單位lu表示的精度為10/10000=0.001mm。
機械軸減速比：對于erw項目定位軸來說，一般減速比都比較大，本例中設(shè)定為1：720，本例中螺距（lead）設(shè)定為8mm（8000lu）.
此時我們通過上位機下發(fā)3000rpm的轉(zhuǎn)速,程序計算線速度為v=n*（gn/gdn）/lead=（3000×1/720）/8=33.333mm/min。
通常情況下，我們通過s120參數(shù)p2643(epos direct setpoint input/mdi velocity setpoint/mdi v_set)接收速度設(shè)定值，但是需要注意的是p2643的單位為1000lu/min，所以33.333mm/min=333330lu/min=33.33×1000lu/min，p2643為雙整型，故33.33小數(shù)點后面都省略掉了，這樣就降低了精度，約1%被省略掉了，所以實際輸出的轉(zhuǎn)速就少了1%。
那么如何避免這個問題呢? 可以將機械軸每一圈對應(yīng)的精度調(diào)高：如可以設(shè)置為1圈為80000lu，這樣誤差只有0.1%，如果設(shè)置為800000lu，這樣誤差就只有0.01%，就可以得到理想的精度了。
實際上對于s120，很多參數(shù)都是以1000lu為單位，如jog speed(p2585,p2586)的設(shè)定 ，加減速設(shè)定（p2572,p2573）等，所以對于大減速比的機械來講，需要合理的設(shè)置這個參數(shù)，以達(dá)到理想的精度。