組成：刀庫(kù)和刀具交換機(jī)構(gòu)組成，多工序數(shù)控機(jī)床上的換刀方法。有刀庫(kù)的加工中心上，換刀方式按：有機(jī)械手換刀和無(wú)機(jī)械手換刀
一、無(wú)機(jī)械手的換刀系統(tǒng)
換刀系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是刀庫(kù)和主軸之間的自動(dòng)刀具交換，即當(dāng)加工中心云行中，需要某一刀具進(jìn)行切削加工時(shí)，該刀具自動(dòng)地從刀庫(kù)交換到主軸上，切削完后又自動(dòng)到刀庫(kù)。無(wú)機(jī)械手換刀系統(tǒng)主軸可到達(dá)刀庫(kù)位置。
二、有機(jī)械手的換刀系統(tǒng)
由刀庫(kù)、機(jī)械手（有的還有運(yùn)刀裝置）結(jié)合完成自動(dòng)交換，換刀時(shí)間2s以下。
1、刀庫(kù)
儲(chǔ)存刀具的倉(cāng)庫(kù)。換刀位置固定，刀庫(kù)具備運(yùn)送功能。
（1）刀庫(kù)容量用 刀庫(kù)存儲(chǔ)刀具量在20～60把范圍的居多。少于12 把刀或超過(guò)60把刀的不常用。刀庫(kù)主要特性：數(shù)量、傳送時(shí)間、直徑和重量。
鼓輪式
鏈?zhǔn)?br>2、刀庫(kù)選刀方式
（1）順序選刀方式： 加工時(shí)依次選刀。優(yōu)點(diǎn)：控制與驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單；無(wú)需刀具識(shí)別裝置；維護(hù)簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)：加工零件改變，刀具位置重新排列
（2）任意選刀方式： 記憶選刀，安裝位置檢測(cè)裝置，刀具號(hào)和刀庫(kù)地址對(duì)應(yīng)記憶在數(shù)控系統(tǒng)的存儲(chǔ)器中，刀庫(kù)分度、刀具交換的同時(shí)每次改變存儲(chǔ)器的內(nèi)容來(lái)控制換刀裝置。
優(yōu)點(diǎn)：刀具排列與加工零件的加工順序無(wú)關(guān)：同一刀具可供不同工件、不同工步共同使用，減少了刀具數(shù)量：刀具交換時(shí)，不必尋找送回地址，節(jié)省換刀時(shí)間。缺點(diǎn)：設(shè)置檢測(cè)裝置：維護(hù)復(fù)雜
3、換刀機(jī)械手
刀具自動(dòng)更換，要求；迅速可靠、準(zhǔn)確協(xié)條
類型：?jiǎn)伪蹎巫剞D(zhuǎn)式機(jī)械手；單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手；雙臂回轉(zhuǎn)式；雙機(jī)械手；雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手；雙臂端面夾緊式機(jī)械手。
單臂式
雙臂式