隨著現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的不斷發(fā)展和普及，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為了現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的核心力量，將繁瑣的勞動(dòng)轉(zhuǎn)移到了機(jī)器上來完成，從而提高了生產(chǎn)效率和質(zhì)量。然而，工業(yè)機(jī)器人受環(huán)境、工件等因素的影響，會(huì)產(chǎn)生位置誤差，從而導(dǎo)致生產(chǎn)效率下降和生產(chǎn)成本增加。因此，如何讓工業(yè)機(jī)器人快速準(zhǔn)確地識(shí)別其自身和周圍環(huán)境所處的位置，并在生產(chǎn)過程中進(jìn)行精準(zhǔn)的定位成為了一個(gè)重要的問題。
針對(duì)這一問題，近年來越來越多的工業(yè)機(jī)器人制造企業(yè)開始重視并研究基于機(jī)器視覺的定位系統(tǒng)。這種定位系統(tǒng)能夠通過真實(shí)場(chǎng)景中的圖像信息，通過數(shù)學(xué)算法對(duì)機(jī)器人所處位置進(jìn)行計(jì)算和判斷，從而精準(zhǔn)地完成機(jī)器人的定位和運(yùn)動(dòng)控制?；跈C(jī)器視覺的定位系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)不僅僅是可以實(shí)現(xiàn)高精度定位，而且可以提高工業(yè)機(jī)器人的靈活性和自主性，提高生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)包括兩部分：圖像處理和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。其中，圖像處理包括圖像獲取、預(yù)處理、特征提取和匹配；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制包括路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制和反饋控制。圖像處理中的特征提取和匹配是基于機(jī)器視覺定位系統(tǒng)的核心技術(shù)，目前主要應(yīng)用于圓的識(shí)別、二維碼識(shí)別等場(chǎng)景；而機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制則主要依靠pid控制算法和運(yùn)動(dòng)控制器。
目前，基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)已經(jīng)成為了工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究方向之一，得到了各界的廣泛關(guān)注和研究。然而，隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的不斷擴(kuò)展和多樣化，如何將機(jī)器視覺技術(shù)與先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)算法相結(jié)合，以進(jìn)一步提高工業(yè)機(jī)器人的智能化程度和定位精度，將是未來的重要研究方向之一。