前一段時(shí)間遇到以前老西門(mén)子s7-200程序移植到smart200 plc的一些問(wèn)題。這個(gè)程序是幾年前我用西門(mén)子s7-200 226cn plc編寫(xiě)的程序，出過(guò)貨機(jī)器使用幾年都正常，軟件沒(méi)什么問(wèn)題。2019年年底這家客戶(hù)有訂購(gòu)這臺(tái)機(jī)器，現(xiàn)在老款226cn的plc不好賣(mài)，價(jià)格也貴，我將plc改成smart200 st60plc。在去年9月份機(jī)器安裝好后我去調(diào)試這移植到smart200 plc程序時(shí)，也是一開(kāi)始很順利。結(jié)果等機(jī)器在送檢到品質(zhì)部門(mén)進(jìn)行出貨前系統(tǒng)檢測(cè)時(shí)就出問(wèn)題。機(jī)器控制上面是兩個(gè)變頻器和一個(gè)伺服控制再加一個(gè)壓縮器制冷，幾個(gè)溫度控制。機(jī)器其實(shí)不算復(fù)制，出現(xiàn)問(wèn)題就是伺服做往復(fù)運(yùn)動(dòng)會(huì)向一邊偏移，伺服運(yùn)行一兩個(gè)小時(shí)后就會(huì)偏移到一邊的極限，而且是一個(gè)方向偏移。我想了很多辦法，第一一開(kāi)始我就懷疑我程序轉(zhuǎn)換沒(méi)有轉(zhuǎn)換好，我仔細(xì)看了程序，做了很多修改都沒(méi)有效果，我就在此時(shí)將程序問(wèn)題排查。在接下來(lái)我就去排查硬件接線(xiàn)和干擾問(wèn)題，要求將脈沖控制線(xiàn)改短，屏蔽線(xiàn)用雙絞屏蔽線(xiàn)，在屏蔽線(xiàn)上加磁環(huán)，檢測(cè)接地，檢查伺服走線(xiàn)是否強(qiáng)弱分家等，還要接線(xiàn)端子焊接都都查了，還有機(jī)械部分是否有間隙，安裝是否達(dá)到要求，要求現(xiàn)成人員都整改好了，就是沒(méi)辦法解決問(wèn)題。后來(lái)實(shí)在沒(méi)辦法就拿出電話(huà)撥打西門(mén)子熱線(xiàn)技術(shù)支持，將我現(xiàn)成問(wèn)題和技術(shù)支持的工程師說(shuō)了一遍，工程師回復(fù)說(shuō)，你是一直像一個(gè)方向偏移，可能就是機(jī)械間隙造成，建議在組態(tài)里面填寫(xiě)這個(gè)機(jī)械間隙值。后來(lái)我就找到機(jī)械工程師去研究問(wèn)題，仔細(xì)看了機(jī)械部分，覺(jué)得沒(méi)問(wèn)題，伺服直接帶動(dòng)同步輪工作，安裝也很緊，我覺(jué)得不是機(jī)械間隙問(wèn)題。得出機(jī)械也沒(méi)問(wèn)題，我被這機(jī)器折磨的一點(diǎn)脾氣都沒(méi)有了。后來(lái)實(shí)在想不到很好的辦法，就直接拿電腦在現(xiàn)成監(jiān)控，看到底是哪里問(wèn)題。把程序調(diào)整后，將速度改小讓機(jī)器慢速運(yùn)行看plc發(fā)送脈沖和伺服接收脈沖是否一致，好家伙監(jiān)控一段時(shí)間問(wèn)題就出現(xiàn)了，伺服接收大脈沖數(shù)和plc發(fā)出來(lái)的脈沖數(shù)一致。通過(guò)監(jiān)控發(fā)現(xiàn)plc脈沖數(shù)正方向突然多出一個(gè)脈沖，這時(shí)我就想，我有沒(méi)改變目標(biāo)設(shè)定值，怎么會(huì)突然正方向多一個(gè)脈沖數(shù)。我以前老款plc控制都很好，計(jì)算程序也沒(méi)有改動(dòng)是直接移植過(guò)來(lái)不會(huì)有問(wèn)題才對(duì)。我順著這個(gè)方向去查就發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，目標(biāo)中脈沖數(shù)計(jì)數(shù)是通過(guò)兩個(gè)浮點(diǎn)數(shù)相加后的結(jié)果再去取整，問(wèn)題就出現(xiàn)這里。工藝要求是原點(diǎn)在中間，向左右給偏移多少來(lái)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，我程序就是設(shè)計(jì)思路是設(shè)定一個(gè)行程是半邊行程，再通過(guò)半邊行程相加來(lái)得出全部行程。開(kāi)始伺服回到原點(diǎn)，測(cè)試第一個(gè)動(dòng)作是先運(yùn)行半個(gè)行程，當(dāng)半個(gè)行程運(yùn)行完成后再將兩個(gè)半個(gè)行程相加結(jié)果賦值到目標(biāo)運(yùn)行脈沖里面進(jìn)行向另一個(gè)方向偏移，再到了反方向后又是兩個(gè)半邊行程相加的結(jié)果做運(yùn)行想正方向運(yùn)行，這樣一直來(lái)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這樣做兩個(gè)半個(gè)行程相加的好處就是不管是你在那個(gè)時(shí)候改變行程都用找原點(diǎn)就可以新行程運(yùn)行。問(wèn)題就是出現(xiàn)這里，當(dāng)你我向正負(fù)方向運(yùn)行，一開(kāi)始通過(guò)浮點(diǎn)轉(zhuǎn)換整數(shù)的運(yùn)行目標(biāo)結(jié)果是一致，運(yùn)行一會(huì)兒后就出現(xiàn)負(fù)方向值還是原來(lái)的運(yùn)行目標(biāo)值，這是正方向值就比負(fù)方向值多一個(gè)值，運(yùn)行一會(huì)兒正方向值有正常。說(shuō)到這里，大家以為我程序運(yùn)算有問(wèn)題，實(shí)際上上運(yùn)算公式還是這一個(gè)，只是負(fù)方向運(yùn)算的結(jié)果我乘以了負(fù)一，我用相對(duì)定位指令，換方向要改變運(yùn)行值來(lái)?yè)Q向控制伺服。我通過(guò)監(jiān)控在某個(gè)時(shí)間段里面正方向兩個(gè)浮點(diǎn)數(shù)相加結(jié)果會(huì)有一點(diǎn)點(diǎn)波動(dòng)，這樣就會(huì)出現(xiàn)使用取整指令進(jìn)行四舍五入的情況會(huì)出現(xiàn)多一個(gè)脈沖導(dǎo)致正方向在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)回一致多偏移1個(gè)脈沖，運(yùn)行久后就會(huì)出現(xiàn)正方偏移到極限開(kāi)關(guān)位置，導(dǎo)致機(jī)器停機(jī)報(bào)警。我解決的辦法就是將半個(gè)行程先進(jìn)行取整后再去相加，就可以解決這問(wèn)題。由于客戶(hù)急著要我們交機(jī)，我沒(méi)時(shí)間去進(jìn)一步驗(yàn)證這個(gè)問(wèn)題，是程序有問(wèn)題，還是plc本身有問(wèn)題。我運(yùn)到過(guò)幾次在老款s7-200能正常運(yùn)行，移植到smart200就會(huì)出現(xiàn)一些小問(wèn)題，我每次都將程序修改一下就可以解決問(wèn)題，這是程序都是直接可以移植的邏輯控制和運(yùn)行，問(wèn)題就是出現(xiàn)直接能移植程序上面。不知道大家在做s7-200移植到smart200上面有沒(méi)有遇到過(guò)的問(wèn)題。也有可能是我自身問(wèn)題，我沒(méi)有找出來(lái)，請(qǐng)大家多多看下面截圖多多指教。
下面截圖我出現(xiàn)問(wèn)題的這段程序，老款s7-200程序和smart200修改后的正常程序。
圖一是半個(gè)行程的原始脈沖（s7-200）
圖二
圖三，圖四，圖五是同一段程序截圖，也是兩左右半邊行程相加程序。（s7-200）
圖四
圖五
圖六
下面截圖是smart200移植后的程序。
圖七（smart200）
圖八
圖九，圖十，圖十一是一個(gè)控制程序段程序
圖十
圖十一
圖十二