一、項目背景：
該項目為已經(jīng)對印染完成的標簽，通過收放卷進行展開，并依次通過視覺檢測，通過配合上位機檢測對印染不良品進行精準停留在工作臺上，以方便人為進行替換不良品，在進行收卷成型的設(shè)備
二、項目要求：
收放卷：材料恒張力，無外部卷經(jīng)擺臂等檢測機構(gòu)，通過錐度實現(xiàn)張力恒定控制，要求收放卷材料運行不抖動，不拉伸
定位精準：與視覺系統(tǒng)上位機采用tcp通訊方式，對視覺系統(tǒng)檢測出的不良品信號，對其進行精準位置分析，保證不良品可以準確停留在人工操作臺上，以方便人為進行替換處理
三、硬件配置：
匯川設(shè)備：
序號
產(chǎn)品名稱
型號
備注
數(shù)量
1
hmi
it6070e
人機界面
1
2
plc
h3u-3232mt
控制器
1
4
伺服電機
ismh1-75b30cb-u231z
750w電機
5
5
伺服驅(qū)動器
is620ps5r5i-iab-c
750w驅(qū)動
5
四、方案拓撲：
五、方案說明：
采用canlink方式通訊伺服，采用tcp通訊觸摸屏+視覺檢測信號
（一）方案優(yōu)點：
1、采用匯川canlink通訊伺服，速率傳輸可達1m，節(jié)省了傳統(tǒng)方式的接線，并且canlink通訊方式給予485數(shù)據(jù)交互定義，對于伺服的參數(shù)讀取以及調(diào)試方面更為方便
2、采用tcp進行通訊觸摸屏+視覺數(shù)據(jù)讀取，tcp采用自適應速率可達10m，且采用tcp方式的控制模式下節(jié)省接線。
（二）現(xiàn)場難點問題及解決方案說明：
1、關(guān)于恒定張力設(shè)定問題
由于該現(xiàn)場針對收放卷的控制方式為轉(zhuǎn)矩模式控制，且收放卷的卷經(jīng)變化比較大，所以對于設(shè)定轉(zhuǎn)矩變化對于收卷隨著卷經(jīng)變大應該加大，對于放卷則相反，所以對于錐度的轉(zhuǎn)矩變化比例需要在程序進行對已知牽引的情況下通過nπd公式，求得收放卷的d，結(jié)合實際情況進行對設(shè)定轉(zhuǎn)矩的疊加處理
2、關(guān)于與上位機的地址幀格式交互說明
由于與視覺系統(tǒng)的配合工作為采用tcp通訊格式，對于上位機支持標準的modbus tcp通訊幀格式，所以需要對plc程序中的地址格式進行解碼以及幀轉(zhuǎn)化處理。并對上位機隨機發(fā)送檢測不良品停機位置進行整合，保證不良品可以充分停留在工作臺上