步進電機的閉環(huán)控制系統(tǒng),以前好多的步進電機都是開環(huán)控制的,它的這個軸端沒有編碼器,但是隨著我們技術(shù)的發(fā)展呢,好多廠家都開始生產(chǎn)這個帶編碼器的步進電機了,那么它有什么好處呢？好處就是可以進行閉環(huán)控制了。如果步進電機在開環(huán)電路中驅(qū)動,它在高速轉(zhuǎn)動的時候,就會產(chǎn)生失步（丟步）,震動以及高速運行困難等問題,那么什么叫失步呢？就是假設(shè)我們的plc發(fā)出了1000個脈沖,但是它沒有走1000個脈沖而是只走了990個脈沖,它丟失了那幾個脈沖,這個就叫失步。我們在步進電機的軸端安裝編碼器來檢測電機的位置和速度,反饋給步進驅(qū)動器形成閉環(huán)控制。這樣呢它就不容易失步了,我們讓它走1000個脈沖,它必須要走完返回1000個脈沖才會停下來,這個就跟伺服是一樣了,這樣呢就不容易失步了。這里我說的一樣呢,意思是閉環(huán)是一樣的,但是它的精度不行,步進電機的精度不行,因為在絕對控制中定位這個精度呢主要在于編碼器,安裝在這個步進電機上面的編碼器呢,它的每轉(zhuǎn)也就4000來個脈沖的樣子,最多有10000個脈沖,而我們安裝在伺服電動機上的編碼器呢？它就不一樣了,它轉(zhuǎn)一圈就是上百萬個脈沖,100萬、200萬都可以,所以說它的精度不一樣,大家看一下下面這個圖,如圖1：
大家看左邊是上位機plc發(fā)出脈沖信號,給這個步進驅(qū)動器,它這個步進驅(qū)動器有一個偏差計數(shù)器,那么plc給定的這個脈沖數(shù)與我們步進電機上面編碼器反饋的這個脈沖數(shù)相比較,它的差值存到這個偏差計數(shù)器里邊,然后再進行環(huán)形分配,驅(qū)動我們的步進電機帶動機械設(shè)備就形成了閉環(huán),就叫閉環(huán)控制,這樣呢就把我們以前丟步的問題解決了。