1概述
對于simotion d425,d435及d445如果用戶需要配置外部編碼器，通常的做法需要在一個驅(qū)對象中配置兩個編碼器，并對此驅(qū)動對象配置telegram 106報文，將二個編碼器的相關(guān)信息傳送到simotiond中，這樣可以在simotion中將驅(qū)動的第二個編碼器配置為外部編碼器。
基于上述外部編碼器的配置方法，可以配置外部編碼器的數(shù)量會受到simotiond所帶驅(qū)動對象數(shù)量的限制，每個驅(qū)動對象只能配置第二個編碼器做為simotion的外部編碼器。如果用戶使用的simotion設(shè)備帶有的驅(qū)動對象較少，但又有配置多個數(shù)量的外部編碼器需求時，就不能使用上述。在此提供一個不需要連接實際電機模塊來為simotion d配置外部編碼器的方法。
如果使用的是simotion d425-2,d435-2及d445-2，則可直接在sinamics integrated中直接插入編碼器對象并通過報文telegram 81/82/83將編碼器信息傳送到simotion，之后可在simotion中直接配置外部編碼器工藝對象，而無需按d425，d435，d445中的方法配置外部編碼器。
2 d425,d435及d445不帶驅(qū)動對象時外部編碼器的配置步驟
以simotion d435不帶電機模塊為例進行配置：
2.1 創(chuàng)建simotion項目并對其內(nèi)部集成的cu320進行自動配置
配置方法參見：simotion d調(diào)試入門
配置結(jié)束后項目離線。
2.2離線項目并對其內(nèi)部集成的cu320進行配置
(1)雙擊“sinamics_integrated”下的“insert drive”任意配置一個“假”的電機模塊
圖1.
(2)選擇控制結(jié)構(gòu)
圖2.
(3)任意選擇一個電機模塊
圖3.
(4)任意選擇一個電機
圖4.
(5)選擇simotion連接的外部編碼器類型或選擇“enter data”輸入編碼器數(shù)據(jù):
圖5.
(6)選擇profidrive 控制報文（siemens telegram 105）
圖6.
(7)將配置的驅(qū)動對象報文“siemens telegram 105”修改為“free telegram configuration with bico”。
圖7.
(8)將配置的驅(qū)動對象報文下圖中的控制字去掉。
圖8.
去掉后如圖9所示:
圖9.
(9)點擊“transfer to hw config”按鈕，將配置信息重新傳送至硬件組態(tài)。
(10)在拓撲結(jié)構(gòu)中將剛才配置的“假”電機模塊設(shè)置為“does not exit”狀態(tài)。
圖10.
(10)將本驅(qū)動對象的p125設(shè)置為2。
2.3 在線下載 cu320 的配置
2.4 在d435中配置外部編碼器
(1)雙擊d435下面的“insert external encoder”，插入一個外部編碼器：
圖11.
(2)為外部編碼器命名：
圖12.
(3)選擇外部編碼器類型：
圖13.
(4)選擇單位：
圖14.
(5)設(shè)置是否工作在模態(tài)方式：
圖15.
(6)分配編碼器參數(shù)：
圖16.
(7)設(shè)置編碼器參數(shù)：
圖17.
(8)編制外部編碼器控制程序：
圖18.
2.5 限制條件
(1) 每個“假”驅(qū)動器可以配置外部編碼器的數(shù)量
對于每個“假”驅(qū)動最多可以配置兩個編碼器，使用報文 siemens telegram 106。
(2) dmc20 drive-cliq hub
使用dmc 20可以連接多個外部編碼器，通過上述方法完成配置，但是需注意性能要求，對于每個cu最多只能配置6個伺服速度軸。
3 d425-2,d435-2及d445-2不帶驅(qū)動對象時外部編碼器的配置步驟
以simotion d445-2不連接帶電機模塊為例進行配置：
3.1 創(chuàng)建simotion項目并對其內(nèi)部集成的cu320-2進行自動配置
配置結(jié)束后項目離線。
3.2 離線項目并在cu中配置編碼器對象
(1)雙擊“sinamics_integrated-> encoder-> insert encoder”，插入一個編碼器對象：
圖19.
(2)選擇所連接的編碼器類型：
圖20.
(3)選擇通訊方式：
圖21.
(4)按照編碼器的實際連接調(diào)整拓撲連接：
圖21.
3.3 在simotion中配置外部編碼器工藝對象
(1)雙擊“d445-> external encoder-> insert external encoder”,插入一個外部編碼器：
圖22.
(2) 選擇外部編碼器類型：
圖23.
(3) 為外部編碼器工藝對象分配在sinamics integrated配置的編碼器：
圖24.
(4)配置完成的外部編碼器工藝對象：
圖25.