1、任何一個(gè)自動(dòng)控制都有確定的“物理量”作為控制對(duì)象，舉例說(shuō)“速度”、“電流”……；
2、任何一個(gè)自動(dòng)控制都必須有可用來(lái)調(diào)節(jié)控制對(duì)象大小的“調(diào)節(jié)器”；
3、這個(gè)調(diào)節(jié)器能對(duì)輸入給定信號(hào)，有足夠的放大倍數(shù)，以提高調(diào)節(jié)的靈敏度和精確度，這個(gè)放大倍數(shù)叫做開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)k；
4、任何一個(gè)自動(dòng)控制都必須有對(duì)控制對(duì)象的適時(shí)有效檢測(cè)，適時(shí)知道被控對(duì)象參數(shù)的大??；
5、任何一個(gè)自動(dòng)控制都要有檢測(cè)反饋環(huán)節(jié)，即從調(diào)節(jié)器的輸出端到輸入端的反饋環(huán)路；
6、任何一個(gè)自動(dòng)控制都會(huì)將給定信號(hào)與檢測(cè)反饋信號(hào)“比較”所得的偏差，作為調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；
7、調(diào)節(jié)器有三種型號(hào)：
1）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量與輸入量成比例p，稱(chēng)為比例調(diào)節(jié)器；
2）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的積分i，稱(chēng)為積分調(diào)節(jié)器；
3）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的微分d，稱(chēng)為微分調(diào)節(jié)器
8、p，稱(chēng)為比例調(diào)節(jié)器，能使“偏差”迅速減小；
9、i，稱(chēng)為積分調(diào)節(jié)器，能使小“偏差”歸于零；
10、d，稱(chēng)為微分調(diào)節(jié)器，能使“偏差”的變化率減??；
11、所以幾乎所有自動(dòng)閉環(huán)控制，一般會(huì)有三個(gè)p、i、d參數(shù)的調(diào)整；
12、p參數(shù)調(diào)合適，會(huì)是偏差迅速減小而不會(huì)“矯枉過(guò)正”
13、i參數(shù)調(diào)合適，會(huì)是小偏差盡快消失為零，控制準(zhǔn)確；
14、d參數(shù)調(diào)合適，會(huì)使偏差劇烈變化時(shí)迅速恢復(fù)平靜，控制穩(wěn)定性好；