1概述
機械軸在實際運行中，對其運行行程應有軟件位置限位及硬件位置限位的要求，如圖1所示。simotion軸的運行范圍限制可通過數字量輸入的限位開關進行監(jiān)控。硬件限位開關通常為常閉點，當軸的運行超出范圍時激活硬件限位報警。還可以設置軸的軟件限位位置并進行監(jiān)控。
圖1. 軸軟、硬件限位示意
在scout軟件中應對軸的硬件限位及軟件限位進行參數設置，通過雙擊軸中的“l(fā)imits”條目打開設置畫面：
硬件限位及軟件限位的參數設置畫面：
圖2. scout 4.1.5.6限位設置
圖3. scout 4.2.1限位設置
2 硬件限位監(jiān)控
運行范圍的極限通過數字量輸入及限位開關來進行監(jiān)控。
硬件限位開關正常時為常閉狀態(tài)，超出運行范圍時變?yōu)槌ｉ_狀態(tài)。
硬件限位開關的激活：
（1） 勾選圖2，3畫面中hardware limit switch 的active選項。
（2） 設置正向及負向硬件限位開關的地址，此開關可以是cu320上的數字量輸入點也可以是et200s上的數字量輸入點。
• scout 4.1.5.6軟件中，硬件限位開關的設置需在圖2中的“l(fā)og address:”設置框中分別輸入正負限位開關的地址，在“bit” 設置框中輸入正負限位開關的地址位，如圖2中設置pi257.0為負向限位開關，pi257.1為正向限位開關。
• 4.2.1軟件中，硬件限位開關如果連接到simotion設備的di點上可通過點擊“negative end position input”及“positive end position input”設置框右側的按鈕可直接選擇；也可以輸入開關地址（同圖2設置）。
圖4. scout 4.2.1硬件限位開關設置
當軸運行至限位開關時觸發(fā)工藝報警50007：
可通過兩種方式進行處理：
● 手工處理 (無驅動)
通過手工將軸移動至允許的行程范圍，離開此限位開關，復位故障信息，重新使能軸后可運行軸。
● 通過驅動處理
工藝對象報警必須被確認。報警信息 alarm 50009: limit switch exceeded 仍然保持。當限位開關被激活時軸只能在相反的方向運行。重新使能軸后，沿反方向移動軸離開限位開關。當軸離開限位開關時，sensormonitoring.hwlimitswitchminus 及sensormonitoring.hwlimitswitchplus 的狀態(tài)為ok，離開限位開關后alarm 50009故障信息可被確認。當碰到限位開關時，其位置被存貯。
注意：
軸一旦運行超過限位開關，控制器必須不能掉電以避免限位開關的極性與在允許位置區(qū)域的限位開關方向監(jiān)控的沖突。如果控制器掉電，限位開關極性信息會丟失。軸必須用人工將其移動至允許位置范圍。當控制器上電后，軸必須位于允許位置范圍內。
如果限位開關被配置做為反向開關或零點開關，這時在回零期間此限位開關即使在激活狀態(tài)也可被覆蓋。
3 軟件限位監(jiān)控
軟件限位開關的激活：
(1) 勾選圖2，3畫面中“software limit switch” 的active選項。
(2) 勾選“monitoring of the software limit switches at start of motion”：使能開始運動時監(jiān)控軟件限位功能。
(3) 在“behavior for for travel to software limit switch”選擇框中選擇：指定的監(jiān)控軟件限位功能僅在位置控制模式或在所有的模式下使能。
(4) 在“negative end position”中輸入負運動方向軟件限位開關的位置值。
(5) 在“positive end position”中輸入正運動方向軟件限位開關的位置值。
(6) 在“tolerance window for the retraction”中輸入軟件限位開關的位置允差。
當實際值有效時，軟件限位開關可被設置并監(jiān)控。軟件限位的位置應在硬件限位開關位置之內。
當軸運行至軟件限位位置時觸發(fā)工藝報警 40105，40106。
可通過兩種方式進行處理：
● 手工處理 (無驅動)
通過手工將軸移動至允許的行程范圍，離開此限位開關，復位故障信息，重新使能軸后可運行軸。
● 通過驅動處理
軟件限位到達后出現報警信息40106，故障復位后報警信息消失,再使能軸后讓軸運行至反方向離開軟件限位位置。
如果軟件限位開關也可用在沒有回零的軸上進行位置監(jiān)控，則
必須設置軸的配置數據“homing.referencingnecessary = no”。
當設置配置數據“homing.referencingnecessary = yes”時，僅在軸找到零點后軟件限位監(jiān)控功能才有效。
對于同步運動及路徑運動，軟件限位監(jiān)控也有效。對于違背軟件限位位置時，同步運動及路徑運動以最大減速及最大加加速度終止。
4 開始運動檢查
在運動開始前，控制器檢查限位情況。如果軸位置超過軟件開關，軸被限制到軟件限位開關位置并且觸發(fā)報警信息40107，軸將不會接受運動命令。配置數據“typeofaxis.swlimit.monitoringatmotionstart”可用于激活或不激活在運動開始時的檢查功能。
若激活軟件限位功能：
(1) 當設置軸的配置數據“homing.referencingnecessary = no”（軟件限位開關也用在沒有回零的軸上進行位置監(jiān)控）時，如果軸未回過零點(positioningstate.home=no)，則系統(tǒng)上電后將當前位置讀出后與軟件限位設置的位置進行比較，若超出軟件限位范圍則將當前位置記作軟件限位值。
例如：上電時軸的狀態(tài)為未回過零，實際位置=160mm，超出軟件限位位置100mm，此時出現報警信息40107。復位故障信息后使能軸再反向運行軸，如果之后再正向運行軸時當位置到達160mm時報到達軟件限位故障40107。
(2) 當設置軸的配置數據“homing.referencingnecessary = yes”（軟件限位開關用在已回零的軸上進行位置監(jiān)控）時，如果軸已回過零點 (positioningstate.home=yes) ，僅在軸找到零點后軟件限位監(jiān)控功能才有效。