新力川伺服電機(jī) / 威綸觸摸屏tp6071ip / qd70p8模塊/qy42p
通訊線(xiàn)tk-q 編程線(xiàn)usb-qc30r2
1、伺服電機(jī)接線(xiàn)
（1） 驅(qū)動(dòng)器主電路端子名稱(chēng)
（2）電源接線(xiàn)方式（有單相，三相，這里采用單相）
（3）伺服驅(qū)動(dòng)器面板
（4）位置控制模式接線(xiàn)
cn3端子
cn3端子定義
位置控制所需的控制端子如上圖所示，針腳號(hào)1、針腳號(hào)2需要接100ω電阻。
三菱qd70p8模塊端子定義
伺服驅(qū)動(dòng)器與三菱plc接線(xiàn)
注：引腳5和引腳22接輸出y，可以根據(jù)自己實(shí)際需要更改輸出端子
plc參數(shù)設(shè)置
軸1定位數(shù)據(jù)：選擇定位結(jié)束，inc就是相對(duì)位置控制，其他參數(shù)可以根據(jù)自己需要設(shè)置，這里可以默認(rèn)。
參數(shù)設(shè)置：一般直接默認(rèn)設(shè)置就可以。
2、plc程序
初始化設(shè)置先設(shè)置速度為2000，后面在人機(jī)界面可以自己調(diào)整
脈沖數(shù)轉(zhuǎn)換：電機(jī)走一圈用的模組走5mm的距離
電機(jī)走一圈脈沖10000pulse，因此人機(jī)界面輸入1mm，需要2000脈沖,距離是浮點(diǎn)數(shù)，因此需要用到浮點(diǎn)數(shù)相關(guān)指令。
ü flt d152 d152將整型d152轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
ü emovp e4 d152浮點(diǎn)數(shù)賦值
ü e* d152 e2000 d154 浮點(diǎn)數(shù)相乘
ü dint d154 d156浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)為d156
ü top h1c k800 d27 k9
將d27開(kāi)始的9個(gè)數(shù)據(jù)寄存器的數(shù)值存入模塊的緩沖寄存器中，當(dāng)模塊安裝在基板槽口0時(shí)，則選擇h00，我是安裝在第8槽口，輸入輸出從x1c0,y1c0開(kāi)始，因此為h1c，k800是軸1的緩沖數(shù)據(jù)寄存器，軸2為k900，以此類(lèi)推，可接8個(gè)軸。
注意：程序中，運(yùn)行形式和控制方式一定要寫(xiě)入，否則將報(bào)錯(cuò)。定位形式0，控制形式為2。
3、hmi對(duì)應(yīng)程序
工作過(guò)程：在速度、距離中輸入數(shù)據(jù)，電機(jī)數(shù)據(jù)確認(rèn)按鈕，開(kāi)啟伺服on按鈕，鎖住電機(jī)，再按下啟動(dòng)按鈕，電機(jī)將按照設(shè)定的距離和速度動(dòng)作。當(dāng)電機(jī)出錯(cuò)，查找原因并按下報(bào)警清除按鈕，清除報(bào)警。