近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的機(jī)器人被應(yīng)用到工業(yè)制造、醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域中。其中，五自由度并聯(lián)機(jī)器人以其高速、高精度、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，在醫(yī)學(xué)和工業(yè)制造等領(lǐng)域中備受關(guān)注。為了提高五自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動控制精度和效率，研究人員開發(fā)出了基于bldc的新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制方法。
bldc是直流無刷電機(jī)，作為一種高性能的驅(qū)動器，具有輸出高速平穩(wěn)無震蕩，以及低噪音、低電磁干擾、長壽命等優(yōu)點(diǎn)?；谶@一特點(diǎn)，研究人員將bldc應(yīng)用于五自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制中的電機(jī)系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)了動力學(xué)模型的控制，提高了機(jī)器人的運(yùn)動精度和運(yùn)動效率。
在這種運(yùn)動控制方法中，研究人員應(yīng)用了基于bldc的位置閉環(huán)控制器，來控制機(jī)器人的運(yùn)動軌跡?？刂破鹘Y(jié)合了軌跡控制和混沌控制，采用負(fù)反饋控制方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主地完成圓形、直線、螺旋線等軌跡的運(yùn)動。
除了位置控制之外，研究人員還開發(fā)了基于bldc的速度控制器和力矩控制器。這些控制器可以實(shí)現(xiàn)五自由度并聯(lián)機(jī)器人的速度和力矩的控制，記載操作員控制機(jī)器人時的輸入信息，使得機(jī)器人的運(yùn)動更加精確和穩(wěn)定。
總的來說，基于bldc的新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制方法，通過應(yīng)用bldc電機(jī)系統(tǒng)和控制器，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動軌跡、速度和力矩的控制，提高了機(jī)器人的運(yùn)動精度、效率和穩(wěn)定性。未來，這種運(yùn)動控制技術(shù)將為五自由度并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用提供更加廣泛的空間，并進(jìn)一步推動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。