工業(yè)機器人是一種可編程的智能型自動化設(shè)備，是應(yīng)用計算機進行控制的替代人進行工作的高度自動化系統(tǒng)。
機器人是從初級到高級逐步完善起來的，它的發(fā)展過程可以分為三代。
第一代機器人是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型機器人，它主要由夾持器、手臂、驅(qū)動器和控制器組成。
第二代機器人是帶感覺的機器人，它具有一些對外部信息進行反饋的能力，諸如力覺、觸覺、視覺等。
工業(yè)機器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。
圖1 是工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)。
圖1 工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)
圖2 工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)形式
(a）直角坐標型；(b）圓柱坐標型；
(c）球坐標型；(d）多關(guān)節(jié)型；
(e）平面關(guān)節(jié)型