1．擬定設計目標及初步技術規(guī)范
包括：用途、工作方式、主要性能指標、使用環(huán)境等。
2．可行性分析
包括：資料的收集、市場前景預測、可行性分析、技術經濟性分析等。
3．初步設計（總體方案設計）
包括：總體結構方案、制定研制計劃、開發(fā)經費概算、開發(fā)風險分析等。
4．評價、評審
邀請有關專家按照“設計目標及技術規(guī)范要求”對總體設計方案進行評審，對設計結果做出評價，并提出改進意見。
5．建模（理論分析）
按照第4步驟的評審意見對初步設計結果做出修改后，進入理論分析階段。
6．詳細設計（樣機設計）
按集成化和模塊化設計理論，把系統(tǒng)化分成若干個功能模塊，明確各個模塊之間的接口任務。
7．詳細設計方案評價
通過以后進入下一步，通不過回到5或6步驟修改。
8．試制樣機
包括機械本體、執(zhí)行機構、動力驅動系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、傳感檢測系統(tǒng)的加工、裝配和調試。完成可以用于試驗和測試的產品樣機。
9．樣機試驗測試
10．技術評價、審定
通過：按審定意見對詳細設計結果做出修改，進入下一步驟，進行小批量試生產。如果通不過：按審定意見返回到第5-8步驟之間的某一步驟，重新進行設計。
11．小批量生產
12．試銷
13．批量生產
14．銷售