pid的參數(shù)設(shè)置可以參照以下來進行:
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低
需要摸索，
我的經(jīng)驗大概這樣：
1、p只要不震蕩，盡可能大，快速性好。
2、能夠滿足靜差，i盡可能的小，快速性好。這需要和p值配合。
3、d值屬于附加，根據(jù)pi值得狀況，適當(dāng)?shù)拇簏c，增加快速性好 。