1.直接飛行時(shí)間（dtof）：
在飛行時(shí)間方法中，系統(tǒng)制造商使用光速來生成深度信息。簡而言之，定向光脈沖被發(fā)射到環(huán)境中，當(dāng)光脈沖擊中物體時(shí)，它被光源附近的探測(cè)器反射并記錄下來。通過測(cè)量光束到達(dá)物體并返回所需的時(shí)間，可以確定物體距離，而在dtof方法中，可以確定單個(gè)像素的距離。接收到的信號(hào)最終被處理以觸發(fā)相應(yīng)的動(dòng)作，例如車輛躲避機(jī)動(dòng)以避免與行人或障礙物發(fā)生碰撞。這種方法被稱為直接飛行時(shí)間（dtof），因?yàn)樗c光束的精確“飛行時(shí)間”有關(guān)。用于自動(dòng)駕駛車輛的lidar系統(tǒng)是dtof應(yīng)用的典型示例。
2.間接飛行時(shí)間（itof）：
間接飛行時(shí)間（itof）方法類似，但有一個(gè)顯著的區(qū)別。來自光源（通常是紅外vcsel）的照明被遮蔽片放大，并且脈沖（50%占空比）被發(fā)射到限定的視野中。
在下游系統(tǒng)中，如果光線沒有遇到障礙物，存儲(chǔ)的“標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)”將觸發(fā)探測(cè)器一段時(shí)間。如果物體中斷了該標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，則系統(tǒng)可以基于產(chǎn)生的相移和脈沖串的時(shí)間延遲來確定檢測(cè)器的每個(gè)定義像素的深度信息。
3.主動(dòng)立體視覺（asv）
在“主動(dòng)立體視覺”方法中，一個(gè)紅外光源（通常是vcsel或ired）以圖案照亮場景，兩個(gè)紅外相機(jī)以立體方式記錄圖像。
通過比較兩個(gè)圖像，下游軟件可以計(jì)算所需的深度信息。燈光通過投影圖案來支持深度計(jì)算，即使是在幾乎沒有紋理的對(duì)象（如墻、地板和桌子）上也是如此。這種方法非常適合機(jī)器人和自動(dòng)導(dǎo)引車輛（agv）上的近距離高分辨率3d傳感，以避免障礙物。