你知道otc焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括哪些嗎?請(qǐng)看以下內(nèi)容。
1、運(yùn)動(dòng)方式：(1)點(diǎn)位式。要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān);
(2)軌跡式。要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)。
2、控制總線(xiàn)：(1)標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)控制系統(tǒng)。采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)的控制總線(xiàn)，如vme、multi-bus、std-bus、pc-bus。
(2)自定義總線(xiàn)控制系統(tǒng)。由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)總線(xiàn)。
3、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線(xiàn)性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。
4、人工智能系統(tǒng)：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。
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