0 引 言
隨著汽車工業(yè)和活塞工業(yè)的不斷發(fā)展，各活塞企業(yè)大力發(fā)展相應(yīng)的智能裝備，減輕工人的勞動強度，降低勞動力成本。活塞一般加工生產(chǎn)過程中放置在料框中進行運輸和存放，而整框活塞重量較重。使用叉車等裝卸設(shè)備費時費力，工作效率低，給活塞進出庫管理帶來很大困擾?；钊徇\碼垛作為活塞加工生產(chǎn)過程中一個*的環(huán)節(jié)，如何解決生產(chǎn)過程中活塞搬運碼垛困難，并降低工人的勞動強度，對企業(yè)來說是亟需解決的問題[1-2]。為解決活塞搬運碼垛困難的問題，龍門式工業(yè)機械手應(yīng)運而生。龍門式工業(yè)機械手可在有毒、有害、危險的環(huán)境中工作，如噴漆與焊接等環(huán)境；同時，也可代替工人完成單調(diào)、頻繁、重復(fù)性的高強度體力勞動，比如搬運上下料、碼垛等[3-4]。
1 龍門機械手主要結(jié)構(gòu)及功能龍門式機械手主要結(jié)構(gòu)包括機械手架體、行走部分、治具部分、plc控制系統(tǒng)和人機交互界面等，如圖1所示[5-7]。活塞龍門式機械手的主要功能是將待加工的毛坯料放在龍門庫中暫存，優(yōu)先選擇將同種規(guī)格活塞按照每四框一垛，暫存在龍門庫中。生產(chǎn)線需要某種規(guī)格型號的活塞時，加工人員發(fā)送指令給龍門庫管理系統(tǒng)，系統(tǒng)將指令傳送給龍門機械手，龍門機械手抓取規(guī)格活塞放置在agv小車上，agv小車將活塞運送到待加工位。龍門機械手通過伺服控制，可實現(xiàn)縱向、橫向、上下等各個方向的運動，可在活塞存儲空間內(nèi)抓取活塞料框后，放置在龍門庫機械手行程內(nèi)的位置內(nèi)，實現(xiàn)活塞生產(chǎn)加工的自動化。龍門機械手各軸運動機構(gòu)均采用伺服電機與減速機驅(qū)動，利用伺服控制。龍門機械手在工作過程中，靈活快速的搬運和精準(zhǔn)的控制體系，能夠?qū)崿F(xiàn)對活塞料框的即時控制。