自動(dòng)送料機(jī)械手結(jié)構(gòu)由氣動(dòng)機(jī)械手（1）、xy軸絲杠組（2）、轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)（3）、旋轉(zhuǎn)底座（4）等組成。
其運(yùn)動(dòng)控制方式為：
(1) 由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣動(dòng)機(jī)械手（有光電傳感器確定起始0點(diǎn)）；
(2)根據(jù)自動(dòng)送料機(jī)械手的制造商，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)絲杠組件使機(jī)械手沿x、y軸運(yùn)動(dòng)（帶x、y軸限位開關(guān)）；
(3)可360°旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手
且絲杠組轉(zhuǎn)動(dòng)自如（電驅(qū)動(dòng)部分由直流電機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成）；
(4)旋轉(zhuǎn)底座主要支撐以上3個(gè)部分；
(5)氣動(dòng)控制機(jī)械手的啟閉由氣壓控制（充氣時(shí)機(jī)械手抓緊，放氣時(shí)釋放機(jī)械手）。
沖床機(jī)械手的工作過(guò)程如下：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)開始移動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下移動(dòng)，同時(shí)另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制水平軸開始向前移動(dòng)；伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，伸手即可抓取貨物，然后充氣，機(jī)器人抓取貨物。
步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)橫軸前進(jìn)；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)到收貨處；