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如果 pid 控制器的設置正確，則會盡快達到此設定值，然后使其保持為常數(shù)值。 輸出值更改后，過程值通常僅隨時間延遲而變化。 控制器必須針對此響應進行補償。
執(zhí)行器
執(zhí)行器是受控系統(tǒng)元件，受控制器影響。 其功能是修改質量和能量流。
下表概述了執(zhí)行器的應用。
應用
執(zhí)行器
液體或氣體質量流
閥門、遮板、閘門閥
固體質量流，如大塊材料
鉸鏈式擋板、傳送帶、振動器通道
電流
開關觸點、接觸器、繼電器、可控硅
可變電阻、可調變壓器、晶體管
執(zhí)行器分為以下幾種：
帶有恒定起動信號的比例執(zhí)行器這些元件用于設置開啟角度、角位置，或與輸出值成比例的位置。 輸出值在控制范圍內會對過程產生模擬量作用。
此組中的執(zhí)行器包括彈簧支撐的氣動驅動器，以及構成位置控制系統(tǒng)的帶位置反饋的電動驅動器。
連續(xù)控制器（如 pid_compact）會生成輸出值。
帶脈沖寬度調制信號的比例執(zhí)行器這些執(zhí)行器用于在采樣時間間隔內生成長度與輸出值成比例的脈沖輸出。 執(zhí)行器（如加熱電阻或制冷裝置）在等時模式下接通，持續(xù)時間根據輸出值的不同而有所不同。
起動信號可呈現(xiàn)單極“打開”或“關閉”狀態(tài)，或表示雙極狀態(tài)，如“打開/關閉”、“向前/向后”、“加速/制動”。
輸出值由兩位控制器（如具有脈寬調制的 pid_compact）生成。
具有積分作用和三位起動信號的執(zhí)行器執(zhí)行器經常由電機操作，操作周期與阻塞元件的執(zhí)行器進給成比例。 包括閥門、遮板和閘門閥等元件。 盡管所有這些執(zhí)行器的設計有所不同，但它們都受到受控系統(tǒng)輸入端的積分作用的影響。
步進控制器（如 pid_3step）會生成輸出值。
無反饋兩位控制器
兩位控制器將狀態(tài)“on”和“off”作為切換函數(shù)。 這與 100% 或 0% 輸出相對應。 該特性會使過程值 x 在設定值 w 周圍持續(xù)振蕩。
振幅和波動持續(xù)時間隨受控系統(tǒng)的延遲時間 tu與恢復時間 tg之間的比例而增加。 這些控制器主要用于簡單的溫度控制系統(tǒng)（例如直接用電加熱的爐子），或用作限值報警設備。
下圖顯示了兩位控制器的特性
①
on
②
off
yh
控制范圍
w
設定值
下圖顯示了兩位控制器的控制函數(shù)
①
不帶控制器時的響應特性
②
帶兩位控制器時的響應特性
tu
延遲時間
tg
恢復時間
xsd
切換差異
有反饋兩位控制器
在受控系統(tǒng)具有較長延遲時間的情況下（例如功能空間與加熱空間分離的爐），可通過使用電力反饋改善兩位控制器的特性。
反饋用于增加控制器的開關頻率，但這會減小過程值的振幅。 此外，在動態(tài)操作中可充分改進控制作用結果。 切換頻率限制由輸出級別決定。 在機械起動器（例如繼電器和觸點）上，每分鐘不得超過 1 到 5 次切換。 如果是下游可控硅或三端雙向可控硅控制器的電壓和電流輸出，則可選擇超過受控系統(tǒng)目前限制頻率的高切換頻率。
因為切換脈沖無法再通過受控系統(tǒng)的輸出來確定，所以會得到與連續(xù)控制器結果類似的結果。
通過對連續(xù)控制器的輸出值進行脈寬調制來生成輸出值。
反饋兩位控制器可用于爐子的溫度控制，用于塑料、紡織品、紙張、橡膠和食品中使用的加工機，以及用于加熱和冷卻設備。
三位控制器
三位控制器用于加熱/冷卻。 這些控制器使用兩個切換點作為輸出。 控制作用結果可通過電子反饋結構進行優(yōu)化。 此類控制器的應用領域包括供暖、低溫試驗箱、氣候試驗箱和塑料加工機的工具加熱設備。
下圖顯示了三位控制器的特性
y
輸出值，例如
y11 = 100% 加熱
y12 = 0% 加熱
y21 = 0% 制冷
y22 = 100% 制冷
x
過程值的物理量，例如，以 ° c 為單位的溫度
w
設定值
xsh
切換點 1 與切換點 2 之間的距離