a.讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)s0=0，實際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，由小到大改變比例系數(shù)s1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。
b.取比例系數(shù)s1為當(dāng)前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數(shù)s0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。
c.積分系數(shù)s0保持不變，改變比例系數(shù)s1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)s1增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)s0，力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)s1和積分系數(shù)s0為止。
d.引入適當(dāng)?shù)膶嶋H微分系數(shù)k和實際微分時間td，此時可適當(dāng)增大比例系數(shù)s1和積分系數(shù)s0。和前述步驟相同，微分時間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制過程滿意為止。
pid參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小慣量如：一個小電機帶一臺水泵進行壓力閉環(huán)控制，一般只用pi控制。p=1-10，i=0.1-1，d=0，這些要在現(xiàn)場調(diào)試時進行修正的。