首先，我們要認(rèn)識(shí)無(wú)刷電機(jī)120度方波驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行中，力矩是變化的，如果電流恒定，在任何一個(gè)霍爾換相區(qū)間內(nèi)，瞬時(shí)力矩是安變化的（可以認(rèn)為是弦波的一部分），這一點(diǎn)在以前的文章中也有所提到，因些我們說(shuō)電流與力矩的關(guān)系，要理解為平均電流與平均力矩。
其實(shí)這一點(diǎn)，我們也可以從一些關(guān)于永磁同步電機(jī)控制的文章中有所了解，比如講永磁同步電機(jī)一般會(huì)講其分類，分其為隱極（表面貼）與凸極（內(nèi)嵌與內(nèi)插式）。這兩類電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)也會(huì)說(shuō)，隱極電機(jī)動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，線性度好；凸極的差，但是功率密度高。間接說(shuō)明無(wú)刷電機(jī)（屬于凸極電機(jī)一種），電流與力矩并不是線性，但是力矩要高些。
因?yàn)殡p閉環(huán)中的電流環(huán)是平均電流的控制。
其次，一般雙閉環(huán)設(shè)計(jì)中，檢測(cè)的電流為瞬時(shí)值并不是平均值。另注意，假設(shè)占空比恒定，無(wú)刷電機(jī)換相后，電流是從0增大到一定值。即使加上電流換，電流也是從0增加的，因?yàn)殡姍C(jī)電感的原因，電流上升肯定有個(gè)最小值。因些整個(gè)的電機(jī)控制中，電流也是波動(dòng)的。
因?yàn)榭刂齐娏魉矔r(shí)值是無(wú)太大意義。即使你控制瞬時(shí)值，但是因?yàn)殡娏鲹Q相電流波動(dòng)很大，速度信號(hào)脈沖數(shù)較低，因此速度環(huán)的調(diào)節(jié)是很慢的，但是這時(shí)電流是很低很容易飽和，當(dāng)電流達(dá)到給定時(shí)，速度在調(diào)節(jié)反而容易引起震蕩。
因此控制中用平均電流也控制，更容易得到無(wú)刷電機(jī)應(yīng)有的效果。因此對(duì)采集瞬時(shí)電流的系統(tǒng)，要對(duì)電流進(jìn)行數(shù)字濾波得到平均值后在控制電流環(huán)。如果對(duì)價(jià)格敏感的系統(tǒng)，直接采用硬件濾波在控制電流也是恰當(dāng)?shù)?，這樣子省去了mcu要求ad較快切要與pwm配合的麻煩。