jic35導(dǎo)讀：搖臂鉆床主要由底座、內(nèi)立柱、外立柱、搖臂、主軸箱及工作臺等部分組成，主軸箱可在搖臂上左右移動，并隨搖臂繞立柱回轉(zhuǎn)±180的鉆床。搖臂還可沿外柱上下升降，以適應(yīng)加工不同高度的工件。較小的工件可安裝在工作臺上，較大的工件可直接放在機床底座或地面上。內(nèi)立柱固定在底座的一端，在他的外面套有外立柱，外立柱可繞內(nèi)立柱回轉(zhuǎn)360度。搖臂鉆床鉆床是一種孔加工設(shè)備，可以用來鉆孔、擴孔、鉸孔、攻絲及修刮端面等多種形式的加工。按用途和結(jié)構(gòu)分類，鉆床可以分為立式鉆床、臺式鉆床、多孔鉆床、搖臂鉆床及其他鉆床等。在各類鉆床中，搖臂鉆床操作方便、靈活，適用范圍廣，具有典型性，特別適用于單件或批量生產(chǎn)帶有多孔大型零件的孔加工，是一般機械加工車間常見的機床。
交流電動機是—個非線性、事變量、強耦合的高階控制對象，交搖臂鉆床流電動機的控制常使用矢量控制，也叫磁場的定向控制。磁場定向控制的目的是為了將耦合項解耦，使交流電動機動態(tài)特性線性化，轉(zhuǎn)矩方程類似于直流電動機的轉(zhuǎn)矩方程，這樣僅需要控制轉(zhuǎn)矩命令電流的劃、，就町以控制轉(zhuǎn)矩。即使這樣，由于丁業(yè)現(xiàn)場信號不容易測量，狀態(tài)變量不能實現(xiàn)直接測量，增加了控制的難度；另一方面，參數(shù)的變化和√；確定性，例如，轉(zhuǎn)子的電阻隨著電動機運行及溫度的升高其變化幅度可以達到100%，而負載由于各種上業(yè)條件的限制，搖臂鉆床也是變化的，此時要求控制器具有劉參數(shù)變化和擾動的魯棒性。因此，為了進一步提高交流電動機伺服系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能，增強抗*力，近年來國內(nèi)外專家采用現(xiàn)代控制理論和方法進行了/‘泛深入地研究井取得顯著進步。
1.矢量變換控制技術(shù)
矢量控制是由德國西門于公司的f.blaschke于1971年提出的，矢量控制理論使交流電動機的控制獲得質(zhì)的飛躍。矢量控制采用欠量變換的方法，通過把交流電動機的磁通與轉(zhuǎn)矩的控制解耦，將交流電動機的控制過程等效為直流電動機的控制過程，使交流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能得到顯著的改善和提高，從而使交流調(diào)速取代直流調(diào)速成為可能。實踐證明，采用矢量控制的交流調(diào)速系統(tǒng)的特性優(yōu)于直流調(diào)速系統(tǒng)；但矢量控制的缺點是：其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，
運算量大，電動機參數(shù)變化等都影響系統(tǒng)的搖臂鉆床性能。
2.直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)
直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)（directtorquecontrol，dtc）是由德國的depenbrolk教授于1985年提出的，這種方法足將矢量控制中以轉(zhuǎn)子磁通定向更換為以定子磁通定向，通過轉(zhuǎn)矩偏差和定于磁通偏差確定電壓矢量，沒有復(fù)雜的坐標(biāo)變換，在線計算量比較小，實叫性較強。直接轉(zhuǎn)矩控制不需要解耦簡化電動機的數(shù)學(xué)模型，強調(diào)對電動機轉(zhuǎn)矩的直接控制，控制思想新穎，結(jié)構(gòu)簡單，省掉了矢量旋轉(zhuǎn)變換竹復(fù)雜的變換和搖臂鉆床計算，是’稈高性能的交流調(diào)速方法。
3.線性控制
巾于交流電動機是一個事變量、強耦合的非線性系統(tǒng)，應(yīng)用非線性控制理論研究其控制策略，應(yīng)該更能揭不問題的本質(zhì)。1987年mafijallic‘—spong等人提出將基于微分兒何的非線性反饋線性化理論應(yīng)用于交流電動機控制并取得很好的效果。交流電動機的非線性控制足通過非線性狀態(tài)反饋和非線性變換實現(xiàn)系統(tǒng)的動態(tài)解耦和全局線性化，將非線性、多變量、強耦合的異步電動機系統(tǒng)分解成兩搖臂鉆床個獨立的線性單變量系統(tǒng)，其巾轉(zhuǎn)子磁鏈了系統(tǒng)由兩階慣性環(huán)節(jié)組成，轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)山一個積分環(huán)竹和一個慣性環(huán)節(jié)組成，兩個子系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器可以拄線性控制器理論分別設(shè)計，從而使系統(tǒng)達到預(yù)期的性能指標(biāo)。
4.pid控制
pid控制是比例（p）、積分（1）\微分（d）控制的簡稱。只要比例數(shù)、積分時間、微分時間三個參數(shù)整定恰當(dāng)，就可以避免調(diào)節(jié)過程過分振蕩，父能實現(xiàn)無級控制，而且具有搖臂鉆床抑制超調(diào)的作用，能夠有效地劃r動態(tài)誤差和縮短調(diào)節(jié)過程時間。pid控制結(jié)構(gòu)簡單、算法易懂，使用方便、適用性廣、魯棒性強，是工業(yè)過程挎制中常見的控制器，pm控制回路占世界丁業(yè)控制回路總數(shù)的80%~90%
5、自適應(yīng)控制
自適用控制可分為模型參考白適應(yīng)擰制和白校正自適應(yīng)控制等類型，在交流電動機參數(shù)估計和提高系統(tǒng)動態(tài)性能方血有著廣泛的應(yīng)用。但白適應(yīng)控制算法的運算量較人，如果應(yīng)用于高性能的伺服驅(qū)動系統(tǒng)有較大的田難。因此人部分只是對個別參數(shù)進行在線辨識，實現(xiàn)部分參數(shù)的自適應(yīng)。