桁架機(jī)械手是一種基于矩形x、y、z坐標(biāo)系的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備，可以調(diào)整工件的工作位置或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)。桁架機(jī)械手控制核心由工業(yè)控制器(如plc、運(yùn)動(dòng)控制、單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。).通過(guò)分析和處理各種輸入信號(hào)(各種傳感器、按鈕等。)通過(guò)控制器，在做出一定的邏輯判斷后，控制器向各種輸出元件(繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等)發(fā)出執(zhí)行命令。)完成x、y、z三軸之間的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)一整套全自動(dòng)的操作流程。
桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、x軸組件、y軸組件、z軸組件、夾具和控制柜六部分組成。
1.桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)構(gòu)件組成，其作用是將每個(gè)豎井架空到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。
2.x軸構(gòu)件、y軸構(gòu)件和z軸構(gòu)件是桁架機(jī)械手的核心構(gòu)件，它們的定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。每個(gè)軸組件通常由五個(gè)部分組成：結(jié)構(gòu)部分、導(dǎo)向部分、傳動(dòng)部分、傳感器檢測(cè)元件和機(jī)械限位部件。
1)桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)構(gòu)件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等組成。用作導(dǎo)向部件和傳動(dòng)部件等部件的安裝基座，也是機(jī)械手負(fù)載的主要承載器。
2)常用的桁架機(jī)械手導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)如直線導(dǎo)軌、v型滾輪導(dǎo)軌、u型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌、燕尾槽等。其具體應(yīng)用應(yīng)根據(jù)實(shí)際工況和定位精度確定。
3)傳動(dòng)部分通常有三種類型：電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓。其中，電氣部分包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、鏈條傳統(tǒng)和鋼絲繩傳動(dòng)等。
4)對(duì)于傳感器檢測(cè)元件，行程開(kāi)關(guān)通常用作兩端的電動(dòng)限位開(kāi)關(guān)。當(dāng)移動(dòng)部件移動(dòng)到兩端限位開(kāi)關(guān)時(shí)，需要鎖定機(jī)構(gòu)，防止其超程；還有原點(diǎn)傳感器和位置反饋傳感器。
5)機(jī)械限位組，其功能是電動(dòng)限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3.夾具，根據(jù)工件的形狀、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盤吸附、卡盤夾緊、支撐或銷夾插入等。
4.控制柜相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦進(jìn)行交互，通過(guò)工業(yè)控制器采集各個(gè)傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，并根據(jù)給定的動(dòng)作向各個(gè)執(zhí)行器發(fā)送指令執(zhí)行。