近幾年來，機(jī)床行業(yè)技術(shù)水平有了很大的進(jìn)步，與國外的距離變得越來越小，尤其是加工中心機(jī)床開始引用桁架機(jī)械手后發(fā)展速度特別快。選用桁架機(jī)械手輸送的柔性加工自動(dòng)線，推進(jìn)由桁架式機(jī)械手輸送的柔性加工自動(dòng)線向世界水準(zhǔn)邁進(jìn)。
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成
桁架機(jī)械手主要完成機(jī)床制造過程的自動(dòng)化，并選用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三個(gè)根本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。
桁架機(jī)械手
主體部分通常選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。
移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。
桁架機(jī)械手的操控中心經(jīng)過工業(yè)操控器（如：plc，運(yùn)動(dòng)操控，單片機(jī)等）完成。經(jīng)過操控器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的剖析處理，做出必定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成x，y，z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此完成一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。